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脑子里想到一个想法,从桌子上抽了一张纸出来,直接坐下,拿起笔。
‘刷刷刷......’的纸上写了起来。
如果:
是二轴,改成三轴呢?
当Y、X和X之间的成夹角同,那他们之间的距离,分成三个等级。
Di;
Ai-1;
Ai;
Di,ai-1和ai之间的距离。
(可以理解为Ai-1和Ai分别与Z交点之间的距离,因为Ai-1和Ai分别与Z垂直)
而Di和di连杆之间的连接状态。
选取参数是坐标变换的第一步,那么接下来第二步,就是建立关节的笛卡尔坐标系。
从观察中可以得到,原点选在Y和ai-1的交点位置是最近的。
这样我们z轴就可以沿着Y,而x轴也可以沿着ai-1。
然后确定y轴,其肯定等于x轴和z轴的叉乘,也就是y轴的位置已经是确定了,方向可以根据右手坐标系确定。
αi-1可以看作两个z轴的夹角;
ai-1可以看作两个z轴的距离,
Di可以看作两个x轴的夹角,
di可以看作是两个x轴的距离。
最后一步就是进行坐标变换了
坐标变换主要分为4个环节:
将Y绕ai-1轴(x轴)旋转αi-1。(因为ai-1分别垂直于Y)
将X沿Ai-1轴(x轴)方向平移ai-1。
将Y绕X轴(z轴)旋转Di。(因为Y分别垂直于ai-1和ai)
将Z沿X轴(z轴)方向平移di。
......
半小时后!
刘炽一拍大腿!
搞定,这次应该没问题了,直接拿起鼠标,在原来的基本上进了修改。
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